1.本發(fā)明涉及一種自動排刀方法，尤其是一種分切機(jī)的自動排刀方法。

背景技術(shù)：

2.分切機(jī)用于通過數(shù)個刀具將成卷的材料分切為數(shù)條指定寬度的材料。分切機(jī)在進(jìn)行分切前需要根據(jù)所需材料的數(shù)量以及寬度進(jìn)行排刀，借助驅(qū)動裝置將各刀具移動到其所需的位置。目前的排刀方法中會出現(xiàn)驅(qū)動裝置驅(qū)動一個刀具時碰到其他刀具的情況，需要在驅(qū)動刀具的過程中實(shí)時監(jiān)測各刀具的位置信息，否則會造成刀具位置數(shù)據(jù)丟失，整個過程效率低且成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

3.本發(fā)明的目的是提供一種分切機(jī)的自動排刀方法，能夠低成本高效率地自動排刀。

4.本發(fā)明提供了一種分切機(jī)的自動排刀方法，包括下列步驟：

5.通過一個計算單元控制一個伺服電機(jī)，驅(qū)動一個光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；

6.通過計算單元獲取刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；

7.通過計算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及計算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程；

8.判斷為是則計算單元根據(jù)運(yùn)動流程控制伺服電機(jī)和一個撥動裝置驅(qū)動刀具；

9.在計算單元內(nèi)更新各刀具的位置信息；

10.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。

11.本發(fā)明提供的機(jī)的自動排刀方法，通過伺服電機(jī)驅(qū)動光電傳感器一次掃描全部刀具的位置信息，再通過伺服電機(jī)和撥動裝置依次驅(qū)動刀具到切割點(diǎn)，并且過程中規(guī)劃流程，使刀具在運(yùn)動時不會發(fā)生干涉，避免了刀具位置信息的丟失，以低成本高效率地方式自動排刀。

12.在分切機(jī)的自動排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式中，步驟：通過計算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程具體包括下列步驟：

13.沿切割點(diǎn)的一個第一排列方向依次選取各切割點(diǎn)；

14.計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)的刀具；

15.計算判斷刀具移動到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具；

16.判斷為否則運(yùn)動流程為移動刀具到切割點(diǎn)；

17.判斷為是則計算被干涉的各刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；

18.判斷為否則運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的刀具至各自的讓位位置，再移動刀具到切割點(diǎn)；

19.判斷為是則不能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及計算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程。

20.在分切機(jī)的自動排刀方法的再一種示意性實(shí)施方式中，計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)的刀具包括下列步驟：

21.判斷切割點(diǎn)上以及在第一排列方向上之前是否有剩余的刀具；

22.判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)上以及在第一排列方向上之前的剩余刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對應(yīng)的刀具；

23.判斷為否則選取切割點(diǎn)在第一排列方向之后的剩余刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對應(yīng)的刀具。

24.在分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算判斷刀具移動到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具包括下列步驟：

25.計算并判斷刀具是否在切割點(diǎn)之前；

26.判斷為是則判斷刀具是否為最后一個刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算切割點(diǎn)到后一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；

27.判斷為否則判斷刀具是否為第一個刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算切割點(diǎn)到前一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。

28.在分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計算讓位位置以及判斷讓位位置到后一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

29.在分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，自動排刀方法還包括下列步驟：

30.判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程的判斷結(jié)果為否時，反向依次選取各切割點(diǎn)，并選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具以及計算刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程；

31.根據(jù)運(yùn)動流程控制驅(qū)動裝置驅(qū)動刀具；

32.更新各刀具的位置信息；

33.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。

34.在分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，反向依次選取各切割點(diǎn)，并選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具以及計算刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程具體包括下列步驟：

35.沿一個第二排列方向依次選取各切割點(diǎn)；

36.計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)的刀具；

37.計算判斷刀具移動到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具；

38.判斷為否則運(yùn)動流程為移動刀具到切割點(diǎn)；

39.判斷為是則計算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；

40.計算若判斷為否則運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的刀具至讓位位置，再移動刀具到切割點(diǎn)。

41.在分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)的刀具包括下列步驟：

42.判斷切割點(diǎn)上以及在第二排列方向之前是否有剩余的刀具；

43.判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)上以及在第二排列方向之前的剩余刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對應(yīng)的刀具；

44.判斷為否則選取切割點(diǎn)在第二排列方向之后的剩余刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對應(yīng)的刀具。

45.分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算判斷刀具移動到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具包括下列步驟：

46.計算并判斷刀具是否在切割點(diǎn)之前；

47.判斷為是則判斷刀具是否為最后一個刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算切割點(diǎn)到后一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；

48.判斷為否則判斷刀具是否為第一個刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算切割點(diǎn)到后一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。

49.分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計算讓位位置以及判斷讓位位置到后一個刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

50.分切機(jī)的自動排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計算單元能夠根據(jù)輸入的材料的寬度以及數(shù)量計算得到各切割點(diǎn)的位置信息。

附圖說明

51.以下附圖僅對本發(fā)明做示意性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。

52.圖1為分切機(jī)的自動排刀方法的一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。

53.圖2為分切機(jī)的自動排刀方法的實(shí)施方式示意圖。

54.圖3為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

55.圖4為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

56.圖5為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

57.圖6為分切機(jī)的自動排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。

58.圖7為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

59.圖8為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

60.圖9為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。

61.標(biāo)號說明

62.10架體

63.20刀具

64.30伺服電機(jī)

65.40光電傳感器

66.50撥動裝置

67.60切割點(diǎn)

具體實(shí)施方式

68.為了對發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在各圖中相同的標(biāo)號表示結(jié)構(gòu)相同或結(jié)構(gòu)相似但功能相同的部件。

69.在本文中，“示意性”表示“充當(dāng)實(shí)例、例子或說明”，不應(yīng)將在本文中被描述為“示意性”的任何圖示、實(shí)施方式解釋為一種更優(yōu)選的或更具優(yōu)點(diǎn)的技術(shù)方案。

70.圖1為分切機(jī)的自動排刀方法的一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。參照圖1，分切機(jī)的自動排刀方法，包括下列步驟：

71.步驟s100：通過一個計算單元控制一個伺服電機(jī)30，驅(qū)動一個光電傳感器40沿刀具20的排列方向掃描全部刀具20以獲取各刀具20的位置信息。圖2為分切機(jī)的自動排刀方法的實(shí)施方式示意圖。參照圖2，數(shù)個刀具20(圖中僅標(biāo)示其中一個)沿一個直線方向排列于分切機(jī)的架體10，并且各刀具20能夠沿直線方向相對于架體10滑動，數(shù)個切割點(diǎn)60(圖中僅標(biāo)示其中一個)由點(diǎn)劃線表示于假體上。通過調(diào)整刀具20的數(shù)量以及間距可以使分切機(jī)切出不同數(shù)量和寬度的材料。在示意性實(shí)施方式中，計算單元用于控制伺服電機(jī)30的運(yùn)行，伺服電機(jī)30可以驅(qū)動光電傳感器40沿刀具20的排列方向運(yùn)動，在這一過程中，光電傳感器40可以感測各刀具20，計算單元可以配合伺服電機(jī)30的反饋量以及光電傳感器40的觸發(fā)信號獲取各刀具20的位置信息。

72.步驟s200：通過計算單元獲取刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點(diǎn)60的位置信息。其中，刀具20的寬度和刀具20的最小間距用于計算和判斷相鄰的兩個刀具20在不干涉的情況下的最小距離，可以通過人工輸入計算單元。各切割點(diǎn)60的位置信息可以通過人工根據(jù)材料的需求計算后輸入計算單元，當(dāng)然也可以將材料的需求，例如所需材料的寬度和數(shù)量等信息輸入計算單元，計算單元自動計算得到各切割點(diǎn)60的位置信息。

73.步驟s300：通過計算單元根據(jù)各刀具20的位置信息、刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點(diǎn)60的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)60，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及計算全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具20到對應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動流程。

74.具體的，參照圖2，刀具20沿水平方向排列，正向依次選取切割點(diǎn)60為從圖2中左側(cè)向右側(cè)依次選取切割點(diǎn)60，每選擇一個切割點(diǎn)60計算單元進(jìn)行一次計算和判斷，在得出結(jié)果后進(jìn)行后續(xù)步驟，在后續(xù)步驟完成后計算單元再選擇一個切割點(diǎn)60進(jìn)行一次計算和判

斷。其中，運(yùn)動流程包括需要驅(qū)動刀具20的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，有時需要驅(qū)動多個刀具20，為了刀具20之間不發(fā)生干涉，運(yùn)動流程中還包括驅(qū)動各刀具20的先后順序，需要按照由遠(yuǎn)至近的順序先驅(qū)動刀具20。

75.步驟s400：判斷為是則計算單元根據(jù)運(yùn)動流程控制伺服電機(jī)30和一個撥動裝置50驅(qū)動刀具20。參照圖2，在示意性實(shí)施方式中，撥動裝置50為一個能夠在伺服電機(jī)30驅(qū)動下沿刀具20的排列方向運(yùn)動的氣缸，在將氣缸驅(qū)動到對齊刀具20的位置后，氣缸可以伸出，此時伺服電機(jī)30可以驅(qū)動氣缸運(yùn)動并同時帶動刀具20運(yùn)動，借此調(diào)整刀具20的位置。

76.步驟s500：在計算單元內(nèi)更新各刀具20的位置信息。在每一次計算單元根據(jù)運(yùn)動流程控制伺服電機(jī)30和撥動裝置50驅(qū)動刀具20運(yùn)動后，計算單元都會更新各刀具20的新位置信息以用于下次的計算和判斷。

77.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20到各切割點(diǎn)60。

78.本發(fā)明提供的機(jī)的自動排刀方法，通過伺服電機(jī)30驅(qū)動光電傳感器40一次掃描全部刀具20的位置信息，再通過伺服電機(jī)30和撥動裝置50依次驅(qū)動刀具20到切割點(diǎn)60，并且過程中規(guī)劃流程，使刀具20在運(yùn)動時不會發(fā)生干涉，避免了刀具20位置信息的丟失，因此整個過程只需要在開始時檢測各刀具20的位置信息，以低成本高效率地方式自動排刀。

79.圖3為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。參照圖3，在示意性實(shí)施方式中，步驟s200具體包括下列步驟：

80.步驟s210：沿切割點(diǎn)60的一個第一排列方向依次選取各切割點(diǎn)60。參照圖2，具體為沿圖2中從左到右的順序。

81.步驟s220：計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)60的刀具20。參照圖4，具體的步驟s220包括下列步驟：

82.步驟s221：判斷切割點(diǎn)60上以及在第一排列方向上之前是否有剩余的刀具20。具體為通過計算單元進(jìn)行計算和比較，先確定切割點(diǎn)60點(diǎn)上是否有刀具20，沒有時確定左側(cè)是否有刀具20，再根據(jù)左側(cè)的刀具20是否在左側(cè)的切割點(diǎn)60上判斷是否為剩余可用的刀具20。

83.步驟s222：判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)60上以及在第一排列方向上之前的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對應(yīng)的刀具20。為了提高效率，優(yōu)先判斷切割點(diǎn)60是否存在刀具20，如果在后續(xù)判斷中切割點(diǎn)60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動作，其次由近至遠(yuǎn)地選擇左側(cè)的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動的距離和時間。選擇刀具20后要判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用，在刀具20不夠時還要根據(jù)上述順序再向左重新選擇刀具20。

84.步驟s223：判斷為否則選取切割點(diǎn)60在第一排列方向之后的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對應(yīng)的刀具20。若切割點(diǎn)60左側(cè)沒有剩余可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠(yuǎn)地選擇右側(cè)的刀具20，并判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用。

85.步驟s230：計算判斷刀具20移動到切割點(diǎn)60是否干涉其他刀具20。參照圖5，具體的步驟s230包括下列步驟：

86.步驟s231：計算并判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。具體為，將切割點(diǎn)60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運(yùn)算，通過結(jié)果為正數(shù)或負(fù)數(shù)判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。

87.步驟s232：判斷為是則判斷刀具20是否為右側(cè)最后一個刀具20，判斷為是則不會干涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點(diǎn)60到后一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動中需要從左向右移動，若刀具20為最后一個刀具20，則該道具的右側(cè)不再有其他刀具20，因此不會產(chǎn)生干涉。

88.步驟s233：判斷為否則判斷刀具20是否為左側(cè)第一個刀具20，判斷為是則不會干涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點(diǎn)60到前一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉。判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動中需要從右向左移動，若刀具20為第一個刀具20，則該道具的左側(cè)不再有其他刀具20，因此不會產(chǎn)生干涉。

89.步驟s240：判斷為否則運(yùn)動流程為移動刀具20到切割點(diǎn)60。

90.步驟s250：判斷為是則計算被干涉的各刀具20的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉。如果選擇的刀具20需要移動，并且在移動的終點(diǎn)干涉到了其他刀具20，則需要計算被干涉的刀具20需要移動以避免干涉的位置為讓位位置，若被干涉的刀具20又再次干涉到了其他刀具20，則需要再計算新的被干涉的刀具20的讓位位置，直到?jīng)]有新的刀具20被干涉。具體的，先依次計算各被干涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到后一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

91.步驟s260：判斷為否則運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的刀具20至各自的讓位位置，再移動刀具20到切割點(diǎn)60。

92.步驟s270：判斷為是則不能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及計算全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具20到對應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動流程。參照圖2，由于刀具20在架體10上可運(yùn)動地范圍有限，因此會出現(xiàn)刀具20運(yùn)動到端部時不能再運(yùn)動的情況，此時由于刀具20堆積在架體10的端部，再進(jìn)行排刀會避免不了出現(xiàn)干涉的情況，此時需要停止排刀，可以通過人工或其他方式移動端部堆積的刀具20，再按照上述方法重新排刀。

93.圖6為分切機(jī)的自動排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。參照圖6，其與圖1中的自動排刀方法相同或相似之處不再贅述，其區(qū)別在于，自動排刀方法還包括下列步驟：

94.步驟s600：判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具20到對應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動流程的判斷結(jié)果為否時，反向依次選取各切割點(diǎn)60，并選取對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20以及計算刀具20不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具20到對應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動流程。

95.步驟s700：根據(jù)運(yùn)動流程控制驅(qū)動裝置驅(qū)動刀具20。

96.步驟s800：更新各刀具20的位置信息。

97.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20到各切割點(diǎn)60。

98.圖7為分切機(jī)的自動排刀方法的部分流程示意圖。參照圖7，步驟s600具體包括下列步驟：

99.步驟s610：沿一個第二排列方向依次選取各切割點(diǎn)60。參照圖2，第二排列方向?yàn)榈谝慌帕蟹较虻姆聪颍唧w為沿圖2中從右到左的順序。

100.步驟s620：計算選取對應(yīng)切割點(diǎn)60的刀具20。參照圖8，具體的步驟s620包括下列步驟：

101.步驟s621：判斷切割點(diǎn)60上以及在第二排列方向之前是否有剩余的刀具20。具體為通過計算單元進(jìn)行計算和比較，先確定切割點(diǎn)60點(diǎn)上是否有刀具20，沒有時確定左側(cè)是否有刀具20，再根據(jù)右側(cè)的刀具20是否在右側(cè)的切割點(diǎn)60上判斷是否為剩余可用的刀具20。

102.步驟s622：判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)60上以及在第二排列方向之前的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對應(yīng)的刀具20。為了提高效率，優(yōu)先判斷切割點(diǎn)60是否存在刀具20，如果在后續(xù)判斷中切割點(diǎn)60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動作，其次由近至遠(yuǎn)地選擇右側(cè)的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動的距離和時間。選擇刀具20后要判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用，再刀具20不夠時還要根據(jù)上述順序再向右選擇刀具20。

103.步驟s623：判斷為否則選取切割點(diǎn)60在第二排列方向之后的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對應(yīng)的刀具20。若切割點(diǎn)60右側(cè)沒有剩余可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠(yuǎn)地選擇左側(cè)的刀具20，并判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用。

104.步驟s630：計算判斷刀具20移動到切割點(diǎn)60是否干涉其他刀具20。參照圖9，步驟s630包括下列步驟：

105.步驟s631：計算并判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。具體為，將切割點(diǎn)60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運(yùn)算，通過結(jié)果為正數(shù)或負(fù)數(shù)判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前

106.步驟s632：判斷為是則判斷刀具20是否為左側(cè)最后一個刀具20，判斷為是則不會干涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點(diǎn)60到后一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動中需要從右向左移動，若刀具20為最后一個刀具20，則該道具的左側(cè)不再有其他刀具20，因此不會產(chǎn)生干涉

107.步驟s633：判斷為否則判斷刀具20是否為右側(cè)第一個刀具20，判斷為是則不會干涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點(diǎn)60到后一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉。判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動中需要從左向右移動，若刀具20為第一個刀具20，則該道具的右側(cè)不再有其他刀具20，因此不會產(chǎn)生干涉。

108.步驟s640：判斷為否則運(yùn)動流程為移動刀具20到切割點(diǎn)60。

109.步驟s650：判斷為是則計算被干涉的刀具20的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉。如果選擇的刀具20需要移動，并且在移動的終點(diǎn)干涉到了其他刀具20，則需要計算被干涉的刀具20需要移動以避免干涉的位置為讓位位置，若被干涉的刀具20又再次干涉到了其他刀具20，則需要再計算新的被干涉的刀具20的讓位位置，直到?jīng)]有新的刀具20被干涉。具體的，先依次計算各被干涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到后一個刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

110.步驟s660：計算若判斷為否則運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的刀具20至讓位位置，再移動刀具20到切割點(diǎn)60。由于之前在步驟s300到步驟s500之中已經(jīng)對左側(cè)的刀具20進(jìn)行排刀，因此左側(cè)沒有大量的刀具20在端部堆積，因此可以完成全部切割點(diǎn)60的排刀。

111.在示意性實(shí)施方式中，先進(jìn)行正向依次選取切割點(diǎn)進(jìn)行排刀，直到全部切割點(diǎn)排刀完成或由于右側(cè)刀具堆積而不能避免干涉，此時自動開始反向依次選取切割點(diǎn)進(jìn)行排刀，直到全部切割點(diǎn)排刀完成。借此可以避免出現(xiàn)停機(jī)，實(shí)現(xiàn)全自動的排刀。

112.應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書是按照各個實(shí)施例描述的，但并非每個實(shí)施例僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

113.上文所列出的一系列的詳細(xì)說明僅僅是針對本發(fā)明的可行性實(shí)施例的具體說明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施方案或變更，如特征的組合、分割或重復(fù)，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

1.分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，包括下列步驟：通過一個計算單元控制一個伺服電機(jī)，驅(qū)動一個光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部所述刀具以獲取各刀具的位置信息；通過所述計算單元獲取所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；通過所述計算單元根據(jù)各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各所述切割點(diǎn)，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及計算全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程；判斷為是則所述計算單元根據(jù)所述運(yùn)動流程控制所述伺服電機(jī)和一個撥動裝置驅(qū)動所述刀具；在所述計算單元內(nèi)更新各所述刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具到各所述切割點(diǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，步驟：通過所述計算單元根據(jù)各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各所述切割點(diǎn)，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程具體包括下列步驟：沿所述切割點(diǎn)的一個第一排列方向依次選取各所述切割點(diǎn)；計算選取對應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具；計算判斷所述刀具移動到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具；判斷為否則所述運(yùn)動流程為移動所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則計算被干涉的各所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；判斷為否則所述運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的所述刀具至各自的所述讓位位置，再移動所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則不能夠計算選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及計算全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程。3.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算選取對應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點(diǎn)上以及在所述第一排列方向上之前是否有剩余的所述刀具；判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取所述切割點(diǎn)上以及在所述第一排列方向上之前的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對應(yīng)的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點(diǎn)在所述第一排列方向之后的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對應(yīng)的所述刀具。4.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算判斷所述刀具移動到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具包括下列步驟：計算并判斷所述刀具是否在所述切割點(diǎn)之前；

判斷為是則判斷所述刀具是否為最后一個所述刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點(diǎn)到后一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個所述刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點(diǎn)到前一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。5.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到后一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。6.如權(quán)利要求1所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，所述自動排刀方法還包括下列步驟：判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程的判斷結(jié)果為否時，反向依次選取各所述切割點(diǎn)，并選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具以及計算所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程；根據(jù)所述運(yùn)動流程控制驅(qū)動裝置驅(qū)動所述刀具；更新各所述刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具到各所述切割點(diǎn)。7.如權(quán)利要求6所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，反向依次選取各所述切割點(diǎn)，并選取對應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具以及計算所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的所述刀具到對應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動流程具體包括下列步驟：沿所述一個第二排列方向依次選取各所述切割點(diǎn)；計算選取對應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具；計算判斷所述刀具移動到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具；判斷為否則所述運(yùn)動流程為移動所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則計算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；計算若判斷為否則所述運(yùn)動流程為先由遠(yuǎn)至近地移動各被干涉的所述刀具至所述讓位位置，再移動所述刀具到所述切割點(diǎn)。8.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算選取對應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點(diǎn)上以及在所述第二排列方向之前是否有剩余的所述刀具；判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取所述切割點(diǎn)上以及在所述第二排列方向之前的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對應(yīng)的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點(diǎn)在所述第二排列方向之后的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對應(yīng)的所述刀具。9.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算判斷所述刀具移動到

所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具包括下列步驟：計算并判斷所述刀具是否在所述切割點(diǎn)之前；判斷為是則判斷所述刀具是否為最后一個所述刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點(diǎn)到后一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個所述刀具，判斷為是則不會干涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點(diǎn)到后一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。10.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，計算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到后一個所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。11.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動排刀方法，其特征在于，所述計算單元能夠根據(jù)輸入的材料的寬度以及數(shù)量計算得到各所述切割點(diǎn)的位置信息。

技術(shù)總結(jié)

本發(fā)明提供了一種分切機(jī)的自動排刀方法，包括下列步驟：通過計算單元控制伺服電機(jī)，驅(qū)動光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；通過計算單元獲取刀具的寬度、最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；通過計算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計算選取對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，計算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動選取的刀具到對應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動流程；判斷為是則計算單元根據(jù)運(yùn)動流程控制伺服電機(jī)和一個撥動裝置驅(qū)動刀具；在計算單元內(nèi)更新各刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動對應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。自動排刀方法能夠低成本高效率地自動排刀。本高效率地自動排刀。本高效率地自動排刀。

技術(shù)研發(fā)人員：董超

受保護(hù)的技術(shù)使用者：西門子（中國）有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2022.01.20

技術(shù)公布日：2022/5/10